一種無人機自主變步長航跡規劃方法

現有無人機航跡規劃搜索算法大多采用定步長搜索算法,鑒于威脅分布具有不均勻性和突發性,提出了一種無人機自主變步長快速航跡搜索算法.該算法借鑒了稀疏A*搜索算法的部分思想,結合威脅分布信息調整搜索步長,有效減少了搜索時間.仿真結果表明該算法能夠快速規劃出滿足任務需求及約束條件的無人機航跡,驗證了算法的正確性和有效性.

作 者： 曾佳 申功璋 ZENG Jia SHEN Gongzhang   作者單位： 北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院,北京,100083  刊 名： 彈箭與制導學報  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2008 28(6)  分類號： V279  關鍵詞： 無人機   航跡規劃   稀疏A*搜索算法   變步長  

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