欠驅動VTOL空間飛行器系統的非線性跟蹤控制

研究了欠驅動VTOL(垂直上升和垂直著陸)空間飛行器在各種輸入耦合時的非線性跟蹤控制問題.VTOL空間飛行器是具有三個自由度,兩個控制輸入的欠驅動系統.首先,通過控制輸入和坐標變換,系統的動力學方程被變換成二階鏈式形式.其次,利用后推法(backstepping)的思想推導出保證系統漸近收斂于給定軌跡的時變反饋控制規律.該方法將系統分解為低階子系統來處理,利用中間虛擬控制變量和部分Lyapunov函數簡化了控制器的設計.仿真結果證明了所設計控制器的有效性.

作 者： 劉盛平 陸震 吳立成 LIU Sheng-ping LU Zhen WU Li-cheng   作者單位： 劉盛平,陸震,LIU Sheng-ping,LU Zhen(北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院,北京,100083)

吳立成,WU Li-cheng(清華大學計算機科學與技術系,北京,100084) 

刊 名： 系統仿真學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2006 18(z2)  分類號： V2 TP3  關鍵詞： 欠驅動   VTOL空間飛行器   后推法   軌跡跟蹤  

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